机器人视觉与加工软件解决方案

本案例是船舶行业多层多道焊接自适应规划的典型方案。

对于超厚板或超长焊缝，其焊接过程是不可预测的。由于坡口的不一致性、焊缝的变形、以及焊道堆积形态的变化，其焊接路径需要实时调整。机器人离线编程可以规划打底焊缝，却无法对多层多道焊缝进行实时规划。

因此，本项目中，我们引入了焊缝实时扫描和多层多道焊缝的实时规划系统。

首先，通过Robotmaster规划打底焊缝。

然后，线激光或轮廓仪获取焊缝的实时形态。我们开发的多层多道规划系统，会根据焊缝形态和打底焊缝，进行多层多道焊缝的排道。

在焊接过程中，我们也会实时的对焊缝形态进行扫描。然后多层多道规划系统会根据新的焊缝形态，实时调整后续焊道的排布。