机器人视觉与加工软件解决方案

自适应加工，指根据现场产品的实际状态，实时调整加工路径与策略。

传统的机器人项目中，通过示教可以获得调试件的加工路径。如果使用机器人免示教方案，通过离线编程或参数化编程也可以得到理想的加工路径。

但实际应用到现场时，往往会发生产品与调试件不一致，或与数模不一致的情况。比如切割或打磨中，由于来料加工方式的原因，导致实际产品一致性不好。

而在焊接中，也会出现由于焊接变形、焊道堆积等原因导致的焊缝状态实时变化。

这时候，就可以通过视觉手段，实现自适应加工。

1. 自适应切割

在等离子切割中厚板封头坡口时，由于封头加工方式的原因，每个工件的外形都略有不同。这时候，通过视觉方法测量外形变化，然后将数据导入软件进行补偿，就可以纠正切割路径，获得一致的坡口形状。

如下图，首先通过机器视觉获取曲面高度信息。

然后系统软件会对整个路径进行补偿，再进行切割。

2. 自适应多层多道焊接

在厚板多层多道焊接中，情况更为复杂。因为多层多道焊接过程中，由于焊接变形和焊道堆积，焊缝形态与理论预测会发生变化，往往无法一直沿用相同的多层多道排布策略。

这时候，就需要焊接系统根据实时焊缝形态修正路径策略。

首先可以通过激光扫描，获取焊缝的实时截面状态。

根据截面状态，软件可以基于一些策略实时修正后续的焊道排布、焊接顺序和焊接姿态等。

修正好的路径，再通过软件整合成新的机器人程序，导入机器人进行加工。由此实现闭环控制。