机器人视觉与加工软件解决方案

逆向建模与机器人加工，一般用于没有产品CAD数模，或者有CAD模型但产品一致性很差的情况。

比较典型的应用如模具修复、3D打印、零部件打磨等。可以通过视觉扫描，逆向建模，轨迹规划，来完成整个产品的机器人编程流程。

1. 视觉扫描

视觉扫描一般采用激光或其他类型的结构光。

如果没有产品CAD模型，则一般采用人工扫描。

很多情况下，本身有产品CAD数模。这种情况下，则可以使用机器人来进行扫描。

我们可以基于理论的CAD模型，用Robotmaster编写机器人扫描轨迹。

2. 逆向建模

机器人或人工扫描后，可以获得产品的点云数据。

如果是3D打印、铣削或修复应用，往往可以直接使用点云数据进行处理，得到机器人加工轨迹，直接导入机器人进行工作。

但是，如果是焊接、打磨、熔覆类应用，则一般需要对点云数据进行逆向处理。这是因为点云数据的边缘或曲面都通过点或三角面来表达，并不是一般软件可以使用的数据格式。

这时候，我们需要使用Quicksurface软件来进行逆向，将点云文件转换为CAD格式文件。

3. 轨迹规划

获取点云数据后，就需要通过轨迹生成软件（如Robotmaster），来得到机器人的加工路径。

轨迹规划包含了机器人仿真、动作优化，如果有外部轴（如导轨和变位机），还需要进行外部轴的规划和优化。

4. 现场加工

Robotmaster将轨迹规划好以后，可以生成对应的机器人程序，导入机器人进行加工。